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从 locomotion 的状态对齐出发，构思以本体与力触反馈为核心的高频控制，讨论 Sys0 与上游的衔接，以及同构灵巧手和力触 UMI 数据。

从完整操作空间到 bbox 最小子集，讨论多任务对比学习、合成动作数据与真实迁移，并整理 CLIP、RGB-D、3D 表示和关系动力学的相关工作。

从操作泛化、操作安全与闪念决策三项期待出发，定义空间构建、交互决策与接触物理控制三个核心问题，并初步构思感知压缩、低频决策与高频身体本能的问题解空间。